Magnus Lagabøters landslov (1274) fastslår som prinsipp at veivesenet skal begrenses til vedlikehold og forbedringer av allerede eksisterende veier. Vedlikeholdsarbeidet skal utføres av bøndene, og kongens ombudsmann skal ha overoppsyn med veistellet. Landslovens bestemmelser ble nesten ordrett gjentatt i Kristian 4.s norske lov av 1604.
Utviklingen i samfunns- og næringsliv samt militærvesenets økende behov for gode kommunikasjoner utover 1600-tallet medførte etter hvert en mer aktiv holdning til veivesenet fra statsmaktens side. På statens initiativ ble den første kjerreveien i landet anlagt mellom Bragernes (Drammen) og Kongsberg i 1620-årene, og i den følgende tid ble nye veier anlagt, eller gamle utbedret, fram til festninger eller mellom by og land.
I 1665 ble det utnevnt to generalveimestre i Norge, en for det nordafjellske og en for det sønnafjellske. Generalveimestrene hadde generell plikt til å føre tilsyn med veistellet, men særlig ansvar skulle de ha for festningsveiene og hovedveiene mellom by og land, kongsveiene. Veimestrenes lønn ble utliknet gjennom en fast avgift på alle gårdbrukene, veimestertollen, fra først av på 4 skilling, senere i stadig økning.
Veimestertollen ble innbetalt til en såkalt veikasse, som ble bestyrt av veimesteren. Bøter for misligholdelse av plikter med veivesenet skulle også innbetales til veikassen. På 1700-tallet ble det bestemt at midler, foruten å brukes til veimesterens og hans medarbeideres lønn, skulle dekke erstatning ved ekspropriasjon og anleggsomkostninger.
Mot slutten av 1700-tallet ble det av og til også bevilget penger til veivesenet over statskassen. Veikassens inntekter ble innkrevd av fogden og lensmannen. Utbetalinger fra veikassen skjedde etter veimesterens anvisning. Han skulle også føre veikassens regnskap og ble underlagt revisjon av stiftamtmannen.
Helt fra middelalderen av var det bøndene selv som måtte utføre det nødvendige veiarbeidet. Statens mer aktive forhold til veivesenet fra 1600-tallet av betydde at det ble lagte nye og tunge byrder på bygdefolket. Det ble gitt nye bestemmelser om arbeidsplikten for alle deler av landet. Arbeidspliktsystemet holdt seg ut hele perioden, men etter hvert ble det mer vanlig at bøndene omgjorde arbeidsplikten i en pengeavgift.